機械手就最早出現的工業(yè)機器人，一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，被廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。機械手畢業(yè)設計是每一位畢業(yè)生都需要完成的一份作用，而開(kāi)題報告作為畢業(yè)設計中必不可少的一環(huán)，其寫(xiě)作也很重要，所以本篇文章就向大家介紹一下機械手畢業(yè)設計開(kāi)題報告的寫(xiě)作方法，希望對你有所幫助。

機械手畢業(yè)設計開(kāi)題報告范文一

　　1 機械手的研究背景

　　數百年前人們就希望制造出一種機構能像人一樣運動(dòng)、動(dòng)作，以方便使人們從繁瑣的機械勞動(dòng)中脫身，早在兩千年前就開(kāi)始出現了一些自動(dòng)木偶人和簡(jiǎn)單的機械偶人，所以對于勞動(dòng)力的解放人們從古至今一直在研究中。 隨著(zhù)現代化工業(yè)發(fā)展的崛起和迅速發(fā)展，人們對機械化生產(chǎn)的要求越來(lái)越高，于是便衍生出了一系列的工業(yè)機械手。

　　用作再現人們手部動(dòng)作的機械裝置稱(chēng)為機械手。 機械手是模仿人們手部和手臂部的部分動(dòng)作，按先前給定的程序、軌跡和要求來(lái)實(shí)現自動(dòng)抓取、搬運等操作的自動(dòng)機械裝置[1].工業(yè)機械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現的一項新技術(shù)，并且經(jīng)過(guò)一定階段的發(fā)展已成為現代機械制造生產(chǎn)系統中的一個(gè)重要組成部分。 工業(yè)機械手涉及到機械學(xué)、 力學(xué)、電器液壓技術(shù)學(xué)、自動(dòng)控制技術(shù)學(xué)、傳感器技術(shù)學(xué)等多方面領(lǐng)域的綜合知識。目前，液壓元件產(chǎn)品約有 1000 個(gè)品種，近 10000 個(gè)規格。我國對液壓工業(yè)的發(fā)展重視與國外企業(yè)進(jìn)行有效的經(jīng)濟技術(shù)合作， 近年來(lái)持續引進(jìn)了許多液壓元件和液壓系統為基礎的制造技術(shù)，對提高產(chǎn)品水平和生產(chǎn)能力起到了舉足輕重的作用 [2].目前已和美國、日本、德國共同建立了許多合資企業(yè)，這些企業(yè)將推動(dòng)我國液壓工業(yè)的發(fā)展。

　　現代生產(chǎn)中所使用的機械手驅動(dòng)機構主要有四種：液壓驅動(dòng)、氣壓驅動(dòng)、機械驅動(dòng)和電氣驅動(dòng)。其中液壓驅動(dòng)主要是通過(guò)液壓缸、閥、油箱等實(shí)現傳動(dòng)。液壓技術(shù)在 20世紀迅猛發(fā)展，經(jīng)過(guò)時(shí)間的沉淀它已發(fā)展成為包括傳動(dòng)、控制、檢測等在內的一門(mén)完整的自動(dòng)化技術(shù)，在我國機械化生產(chǎn)各個(gè)方面得到了充分的利用。在我國，液壓技術(shù)工業(yè)可為農業(yè)機械、工程機械、輕工機械、石油化工、機床、冶金、礦山、鐵路、船舶等提供較齊全的產(chǎn)品 [3,4].

　　2 機械手國內外的發(fā)展

　　工業(yè)機械手于第二次世界大戰期間發(fā)展起來(lái)，開(kāi)始于 40 年代的美國橡樹(shù)嶺國家實(shí)驗室的搬運核原料的遙控機械手研究。 1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手；1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎上， 又試制成一臺數控示教再現型機械手。

　　目前，國際內機械手的制造公司主要分為歐系和日系。日系主要品牌有不二越、川崎、安川、松下、 FANLUC 、OTC、等公司產(chǎn)品。歐系品牌主要有德國的 KUKA 、CLOOS,意大利的 DALMEC ,奧地利的 GM 和瑞典的 ABB 等公司產(chǎn)品 [5~8].

　　我國的工業(yè)機械手應用起步于 20 世紀 70 年代初期，其發(fā)展經(jīng)過(guò) 30 多年，大致經(jīng)歷了三個(gè)階段： 70 年代萌芽期， 80 年代開(kāi)發(fā)期， 90 年代應用化期。國外機械手企業(yè)占據著(zhù)我國大部分工業(yè)機械手市場(chǎng)份額，面臨著(zhù)如此強大的競爭對手，國內機械手企業(yè)面臨著(zhù)巨大的競爭壓力 [9,10].如今，我國正在從制造大國向制造強國轉型發(fā)展，國內制造業(yè)面臨巨大挑戰，同時(shí)也帶來(lái)諸多機遇。目前，提高國內自動(dòng)化工業(yè)生產(chǎn)的任務(wù)迫在眉睫，我國，務(wù)必會(huì )加大對機器人、機械手工業(yè)化發(fā)展與應用的政策支持與資金投入，將會(huì )給機械手產(chǎn)業(yè)的發(fā)展注入新的動(dòng)力 [11].

　　3 機械手的應用

　　目前，工業(yè)機械手主要用于流水線(xiàn)傳送、裝配、焊接、機床加工、鑄造、熱處理等方面，無(wú)論數量、品種和性能等各方面都能基本滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需求。在國內主要是發(fā)展各方面所能應用的機械手，逐步擴大應用范圍，以減輕勞動(dòng)強度，改善作業(yè)條件從而解放繁瑣重復的勞動(dòng)力，在應用專(zhuān)用機械手的同時(shí)，還必須相應地去發(fā)展通用機械手，比如，機械手各運動(dòng)構件，如升降、伸縮、橫移、擺動(dòng)、俯仰等機構，以及用于不同類(lèi)型的夾緊機構等設計成典型的通用機構，從而根據不同的作業(yè)要求，以便選用不同的典型部件，則可組成不同用途的機械手，這樣一來(lái)即便于設計制造，又便于改換工作環(huán)境，擴大了機械手的應用的范圍 [12~14].與此同時(shí)要提高機械手的運行速度， 減少沖擊，更加準確的定位，和提高其精度才能更好地讓機械手在工業(yè)化生產(chǎn)中發(fā)揮作用。

　　機械手主要由控制系統、驅動(dòng)機構和執行機構構成。執行機構包括軀干部分、手臂部分、關(guān)節部分和手指部分。手部裝在手臂前端，可以轉動(dòng)、開(kāi)閉手指。機械手手部的構造系統模仿人的手指，分為自由關(guān)節、固定關(guān)節和無(wú)關(guān)節和三種。手指的數量又可以分為二指、三指、四指等，但因為生產(chǎn)和技術(shù)需求其中以二指用得最多，可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應操作的需要 [15].總之，機械手的運動(dòng)離不開(kāi)直線(xiàn)移動(dòng)和轉動(dòng)二種，因此它采用的執行機構主要是電液脈沖馬達、伺服液壓馬達、交流伺服電動(dòng)機、直流伺服電動(dòng)機、步進(jìn)電動(dòng)機、直線(xiàn)液壓缸、擺動(dòng)液壓缸等；軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執行機構的機架 [16].

　　4 機械手的發(fā)展趨勢

　　隨著(zhù)機械手發(fā)展的深度和廣度以及機器人智能水平的提高， 機械手已在眾多領(lǐng)域得到利用，從傳統的汽車(chē)制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域延伸，如建筑業(yè)、國防軍事、醫療衛生、食品加工、生活服務(wù)領(lǐng)域等。目前在一些機種方面，如弧焊機械手、點(diǎn)焊機械手、搬運機械手、裝配機械手、噴涂機械手、特種機械手等都基本掌握了機械手操作機的設計制造技術(shù)，解決了控制驅動(dòng)系統的配置和設計問(wèn)題， 軟件的設計和程序的編制等關(guān)鍵技術(shù)，同時(shí)還掌握了弧焊自動(dòng)線(xiàn)及其周邊配套設備的全套自動(dòng)通信、自動(dòng)化噴漆線(xiàn)、協(xié)調控制技術(shù)；在基礎元件方面，機械手焊接電源、焊縫自動(dòng)跟蹤裝置和諧波減速器等也有了突破。從技術(shù)層面來(lái)說(shuō)， 我國已經(jīng)具備了自主獨立發(fā)展機械手技術(shù)的基礎并且在未來(lái)幾年，隨著(zhù)激光技術(shù)、傳感技術(shù)、工程網(wǎng)絡(luò )技術(shù)等的快速發(fā)展，這些技術(shù)將會(huì )被廣泛用在機械手工作領(lǐng)域，使機械手的應用更為高效、高質(zhì) [17].

　　綜上所述，可以看出，機械手的發(fā)展前景非常廣闊， 但其發(fā)展需要我們進(jìn)一步推動(dòng)，來(lái)提高現代化生產(chǎn)的生產(chǎn)效率、簡(jiǎn)化人工操作、降低運營(yíng)成本、提高經(jīng)濟效益，從而給我國制造業(yè)帶來(lái)質(zhì)的飛躍。

　　參考文獻
　　[1] 張桂香 .機電類(lèi)專(zhuān)業(yè)畢業(yè)設計指南 [M]. 北京：機械工業(yè)出版社， 2005.
　　[2] 張利平 . 液壓控制系統及設計 [M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2006.
　　[3] 趙旭。 基于機電液一體化的液壓機械手設計及其控制 [D]. 沈陽(yáng)：東北大學(xué)， 2010.
　　[4] 胡海洪 . 四自由度液壓機械手液壓系統設計 [D]. 南昌：南昌大學(xué)， 2012.
　　[5] 郭洪紅 . 工業(yè)機械人技術(shù) [M]. 西安：西安電子科技大學(xué)出版社， 2006.
　　[6] 張振軍 . 石材模壓成型機的設計 [J]. 機床與液壓， 2001（5）：126-129.
　　[7] 張振軍 . MH-15X3 型集成材液壓系統的改進(jìn)設計 [J].液壓與氣動(dòng)， 2001（5）：6-9.
　　[8] 陳紹華 . 機械設備電器控制 [M]. 廣州：華南理工大學(xué)出版社， 2000.
　　[9] 張利平 . 液壓站設計與使用 [M]. 北京：海洋出版社， 2004.
　　[10] 濮良貴，紀名剛 . 機械設計 （第七版 ）[M]. 北京：高等教育出版社， 2001.
　　[11] 張曉旭 . AutoCAD2007 液壓氣壓設計實(shí)例教程 [M]. 北京：清華大學(xué)出版社； 北京交通大學(xué)出版社， 2007.
　　[12] 王伯平 . 互換性與測量技術(shù)基礎 [M]. 北京：機械工業(yè)出版社， 2004.
　　[13] 王積偉 . 液壓與氣壓傳動(dòng) [M]. 北京：機械工業(yè)出版社 2011.
　　[14] 康立新，馬建華 . 工業(yè)機械手的設計 [J]. 中小企業(yè)管理與科技， 2009,8（2）：218.
　　[15] 萬(wàn)繼祥 . 模塊化四自由度機械手仿真與控制 [D]. 淄博：山東理工大學(xué)， 2008.
　　[16] 王佳。 熱壓成型機械手的設計研究 [D]. 西安：西安工業(yè)大學(xué)， 2008.
　　[17] 楊爾莊 . 二十一世紀液壓技術(shù)現狀及發(fā)展趨勢 [J]. 液壓與氣動(dòng)， 2001,9（2）：1-3.

　　2.本課題要研究或解決的問(wèn)題和擬采用的研究手段（途徑） :

　　1 研究或解決的問(wèn)題

　　本課題需要解決如何設計合理的液壓系統來(lái)實(shí)現所要求的一系列運動(dòng)功能， 需要研究液壓系統的工作參數和液壓元器件的選擇來(lái)達到設計目的， 如何設計液壓系統的工作原理圖，做出正確可行的集成塊圖，使設計出來(lái)的機械手能夠滿(mǎn)足重量輕、體積小、工作安全可靠等特點(diǎn)。

　　2 采用的研究手段

　　首先，對機械手做深入了解，清楚其結構與動(dòng)力裝置，根據以前所學(xué)習、了解到的知識對液壓集成塊液壓站等進(jìn)行理解。

　　其次，利用身邊的資源進(jìn)行文獻資料的查閱，通過(guò)各校的圖書(shū)館查閱和網(wǎng)上查閱相結合來(lái)完成液壓系統的設計和液壓集成塊的設計， 根據所查資料來(lái)完成機械手的機構擬定以及相關(guān)計算。

　　最后，通過(guò)指導教師指導，刻苦努力學(xué)習領(lǐng)會(huì )相關(guān)知識來(lái)進(jìn)一步完善各項設計，最終達到所需要求。

機械手畢業(yè)設計開(kāi)題報告范文二

　　1.畢業(yè)設計的主要內容、重點(diǎn)和難點(diǎn)等

　　一、主要內容：

　　本課題研究的是機床上下料機械手，該裝置的主要作用是實(shí)現機床上下料的全自動(dòng)化，提高生產(chǎn)效率。機械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。近年來(lái)，隨著(zhù)電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機械手的發(fā)展，使用機械手能更好地實(shí)現與機械化和自動(dòng)化的有機結合。 機械手能代替人類(lèi)完成危險、重復、枯燥的工作，減輕了人類(lèi)勞動(dòng)強度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力。機械手越來(lái)越廣泛的得到了應用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動(dòng)化數控機床、組合機床上使用更普遍。所以，采用機械手上下料可大大地提高生產(chǎn)率。

　　本課題著(zhù)重研究了機床上下料機械手的三個(gè)主要組成部分 : 控制系統、傳動(dòng) - 驅動(dòng)系統和執行機構。本課題的設計包含如下內容：

　　（1） 對國內外機械手行業(yè)現狀進(jìn)行詳盡的調查，比較各種上下料機械手的優(yōu)劣勢。著(zhù)重研究機械手實(shí)現可控運動(dòng)的原理和特點(diǎn)，為機械手零部件參數的選擇提供了依據。

　　（2） 基于機械手設計的理論基礎和實(shí)際需求， 確定通過(guò)機械手實(shí)現機床上下料工藝流程。

　　（3） 根據上下料工藝流程，完成了機床上下料機械手的各個(gè)機械結構設計。為了提高上下料效率機械手對不同形狀大小的零件的自動(dòng)適應能力對機械手的抓取執行機構進(jìn)行設計。

　　（4） 通過(guò)機床上下料的現場(chǎng)控制需求，設計了基于單片機的控制系統，實(shí)現對設備可靠、高效控制和人性化的操作方式。

　　（5） 證明機床上下料機械手對提高生產(chǎn)效率實(shí)現自動(dòng)化生產(chǎn)的可行性和有效性。

　　二 、重點(diǎn)和難點(diǎn)：

　　本課題研究的重點(diǎn)是機械手執行機構的選型；傳動(dòng) - 驅動(dòng)系統的設計；機械手的機械系統結構設計（總體設計方案、抓取機構的設計、工件定位結構設計） ;單片機系統控制設計等。

　　本課題研究的難點(diǎn)是如何實(shí)現對不同形狀和大小的工件都能實(shí)現可靠的抓取，并找出更安全、更經(jīng)濟、更高效的上下料方法。機床上下料機械手應該能夠可靠的自動(dòng)完成抓取工件，移動(dòng)工件，定位工件，松開(kāi)工件四個(gè)動(dòng)作。要在保證可靠性和精準度的條件下，盡量實(shí)現更高的上下料效率。另一個(gè)難點(diǎn)是該如何對機床上下料實(shí)現自動(dòng)化控制系統的設計，自動(dòng)化控制要求有：控制執行機構，完成上下料動(dòng)作；提供手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作模式，手動(dòng)模式需要滿(mǎn)足設備的調試和上下料時(shí)對定位機構的調整要求、自動(dòng)模式需要滿(mǎn)足設備自動(dòng)運行的要求；提供故障報警功能。

　　2.準備情況（查閱過(guò)的文獻資料及調研情況、現有設備、實(shí)驗條件等）

　　一)調研情況：

　　工業(yè)機械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現的一項新技術(shù)，并已成為現代機械制造生產(chǎn)系統中的一個(gè)重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門(mén)新興的學(xué)科--機械手工程。機械手涉及到力學(xué)、機械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。

　　機械手是一種能自動(dòng)控制并可重新編程以變動(dòng)的多功能機器， 他有多個(gè)自由度，可以搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。機械手的結構形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單，專(zhuān)用性較強。 隨著(zhù)工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實(shí)現重復操作，適用范圍比較廣的"程序控制通用機械手" ,簡(jiǎn)稱(chēng)通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的應用。

　　各類(lèi)半自動(dòng)車(chē)床，有自動(dòng)加緊、進(jìn)刀、切削、退刀和松開(kāi)的功能，但仍需人工上下料；裝上機械手，可實(shí)現全自動(dòng)化生產(chǎn)，一人看管多臺機床。目前，機械手在這方面應用很多，如上海柴油機廠(chǎng)的曲拐自動(dòng)車(chē)床和座圈自動(dòng)車(chē)床機械手，大連第二車(chē)床廠(chǎng)的自動(dòng)循環(huán)液壓仿行車(chē)床機械手，沈陽(yáng)第三機床廠(chǎng)的 Y38 滾齒機械手，青海第二機床廠(chǎng)的滾銑花鍵機床機械手等。由于這方面的使用已有成功的經(jīng)驗，國內一些機床廠(chǎng)已在這類(lèi)產(chǎn)品出廠(chǎng)是就附上機械手，或為用戶(hù)安裝機械手提供條件。

　　要機械手像人手一樣取拿東西，最簡(jiǎn)單的基本條件是要有一套類(lèi)似于指、腕、臂、關(guān)節等部分組成的，抓取和移動(dòng)機構-執行機構；像肌肉那樣使手臂運動(dòng)的驅動(dòng)- 傳動(dòng)系統；像大腦那樣指揮手動(dòng)作的控制系統。這些系統決定了機器人的性能，一般而言，機器人通常就是由執行機構、驅動(dòng) - 傳動(dòng)系統和控制系統這三部分組成。

　　機床上下料機械手的機械系統主要由執行機構和驅動(dòng) - 傳動(dòng)機構組成。 執行機構是機床上下料機械手賴(lài)以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由連桿和關(guān)節組成，由驅動(dòng) - 傳動(dòng)系統提供動(dòng)力，按控制系統的要求完成工作任務(wù)。驅動(dòng) - 傳動(dòng)系統主要包括驅動(dòng)機構和傳動(dòng)系統。驅動(dòng)機構提供機器人各關(guān)節所需要的動(dòng)力，傳動(dòng)系統則將驅動(dòng)力轉換為滿(mǎn)足機械手各關(guān)節力矩和運動(dòng)所需求的驅動(dòng)力或力矩。

　　二、參考文獻：
　　[1] 何國金 ;《機械電氣自動(dòng)控制》 [M]; 重慶大學(xué)出版社 ;2002年
　　[2] 楊平，廉仲；《機械電子工程設計》 [M]; 國防工業(yè)出版社 ;2001 年
　　[3] 陸祥生 ;《機械手 --理論及應用》 [M]; 中國鐵道出版社 ;1985.3.
　　[4] 胡漢才編著(zhù) ,單片機原理及其接口技術(shù)，北京：清華大學(xué)出版社， 1996
　　[5]李允文主編 《工業(yè)機械手設計》 [M]. 北京市：機械工業(yè)出版社 1998
　　[6]孫波主編；何萬(wàn)庫等《機械專(zhuān)業(yè)畢業(yè)設計寶典》 [M]. 西安：西安電子科技大學(xué)出版社， 2008
　　[7]宋殷主編《機床夾具設計》 [M]. 武昌：華中理工大學(xué)出版社， 1990.3
　　[8]葉偉昌主編《機械工程及自動(dòng)化簡(jiǎn)明設計手冊》 [M]. 北京：機械工業(yè)出版社，2001
　　[9]張建民等編《機電一體化系統設計》 [M]. 北京：北京理工大學(xué)出版社， 2006

　　三、主要儀器設備及條件：

　　計算機一臺Auto CAD、SolidWorks、CAXA 等設計軟件3、實(shí)施方案、進(jìn)度實(shí)施計劃及預期提交的畢業(yè)設計資料本課題主要培養學(xué)生對機構總體方案設計和結構分析計算的能力，以及提高學(xué)生對所學(xué)知識運用的熟悉程度和增強學(xué)生查找資料、文獻的能力。通過(guò)本課題的畢業(yè)設計，使得我學(xué)會(huì )如何運用所學(xué)的專(zhuān)業(yè)知識應用于實(shí)際生產(chǎn)的能力。本課題的實(shí)施方案、進(jìn)度實(shí)施計劃及預期效果如下：

　　2013.12.17-12.23 熟悉畢業(yè)設計課題內容，明確選題的方向；

　　2013.12.24-12.30 廣泛收集、查閱相關(guān)文獻資料，完成開(kāi)題報告；

　　2013.12.31-2014.1.6 查找外文資料，并選擇 4 萬(wàn)字符的原版外文資料或文獻，并開(kāi)始翻譯；

　　2014.1.7-1.13 基本完成翻譯 4 萬(wàn)字符的原版外文資料；

　　3.4-3.10 總體方案的構思，設計多種方案，從中選擇最合適的一種設計方案；

　　3.11-3.17 各單元結構選型設計，進(jìn)行必要理論分折與計算；

　　3.18-3.24 繼續進(jìn)行各單元結構設計、分析計算；

　　3.25-3.31 基本完成主要單元結構設計、分析計算；

　　4.01-4.07 繪制總裝配圖；

　　4.08-4.14 完成部分機構、零件工作圖；

　　4.15-4.21 整理資料，開(kāi)始撰寫(xiě)畢業(yè)設計論文；

　　4.22-4.28 撰寫(xiě)畢業(yè)設計論文；

　　4.29-5.05 初步完成畢業(yè)設計論文；

　　5.06-5.12 進(jìn)行畢業(yè)設計論文的審核；

　　5.13-5.19 論文的修改、定稿、打印、裝訂畢業(yè)論文；

　　5.20-5.26 完成畢業(yè)設計，提交論文，制作答辯的幻燈片，準備畢業(yè)答辯。

　　預期提交的畢業(yè)設計資料如下：

　　完成機械手總裝配圖設計 ;完成導師的指定零件工作圖 （折合為 3 張 0 號圖紙以上（含 3 張））；完成二萬(wàn)字左右的畢業(yè)設計說(shuō)明書(shū)（論文） ; 獨立完成不少于 4 萬(wàn)字符的指定的英文資料翻譯；完成多軸鉆的使用維護說(shuō)明書(shū)一份。

　　以上就是“機械手畢業(yè)設計開(kāi)題報告（精選開(kāi)題報告兩篇）”的全部介紹，希望對你機械手開(kāi)題報告的寫(xiě)作有所幫助。